51stm32double pi板子控制小车的代码

代码实现

• 51单片机控制小车：51单片机通过控制电机和传感器实现小车的基本运动和功能7。
• STM32控制小车：STM32通过更高级的控制算法，如PID控制，实现小车的速度和方向控制56。

51单片机控制小车代码示例

#include <reg51.h>

// 假设P1口控制电机方向，P2口控制电机速度
sbit motor_dir = P1^0; // 电机方向控制
sbit motor_speed = P2^0; // 电机速度控制

void main() {
    while(1) {
        // 设置电机方向
        motor_dir = 0; // 正转
        // 设置电机速度
        motor_speed = 1; // 高速

        // 延时，使电机转动一段时间
        Delay_ms(1000);

        // 停止电机
        motor_speed = 0;
    }
}

void Delay_ms(unsigned int ms) {
    unsigned int i, j;
    for (i = ms; i > 0; i--)
        for (j = 110; j > 0; j--);
}

STM32控制小车代码示例

#include "stm32f10x.h"

// 假设使用TIM2定时器控制电机速度
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

void TIM2_PWM_Init(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 7199; // PWM频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 3599; // PWM占空比
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
        // 更新电机速度
        TIM_SetCompare2(TIM2, 3600); // 改变占空比
    }
}

int main(void) {
    TIM2_PWM_Init();
    while (1) {
        // 根据需要调整电机速度
    }
}

注意事项

• 51单片机代码中，电机方向和速度控制通过简单的位操作实现。
• STM32代码中，使用定时器产生PWM信号，通过改变占空比控制电机速度。56