Cartographer 3D建图如何跑自己的数据集

• Cartographer 3D建图使用个人数据集的步骤如下。

实验平台介绍

• 移动平台：使用WHEELTEC四驱车高配版独立悬挂越野室外小车。
• 传感器：配备QUANERGY的M8系列激光和WHEELTEC的N100型IMU。
• 数据录制：录制话题名称为/points2的激光数据和/imu的IMU数据，形成数据集。

建立launch文件进行离线建图

• 创建文件：建立名为my_demo_offline.launch的文件。
• 文件内容：

  <launch>
    <param name="/use_sim_time" value="true" />
    <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" output="screen" respawn="true" />
    <node name="cartographer_start_trajectory" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_start_trajectory" output="screen" respawn="true" />
    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 -publish_period_sec 10.0" respawn="true"/>
    <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play" args="--clock $(arg bag_filename)" />
  </launch>
  

• 终端指令：

  roslaunch cartographer_ros my_demo_offline.launch bag_filename:=/home/jin/laser_dataset_own/2022-01-14-outdoor.bag
  

  将bag_filename后面的路径替换为个人数据集存放的路径+文件名。

保存地图

• 保存指令：

  rosservice call /finish_trajectory "trajectory_id: 0"
  rosservice call /write_state "filename: '2022-01-14-outdoor.bag.pbstream' include_unfinished_submaps: false"
  

• 文件命名：建议规范化命名方式，如日期+主题的形式，便于后续管理。

点云可视化

• 转换格式：利用pcl_ply2pcd将ply格式转换为pcd格式进行查看。
• 查看工具：可以使用sdl_viewer进行查看，具体配置可参考相关博客。

其他注意事项

• Cartographer基于submap子图构建全局地图，能有效避免环境中移动物体的干扰。
• Cartographer支持多传感器数据，如odometry、IMU等。
• Cartographer目前只支持基于.pbstream格式地图的pure localization，.pbstream格式只能向.pgm、yaml格式的地图单向转换。