𝑓ℎ0,𝜎𝑧,𝑙 (𝑣) = 𝜎 1 z ⋅ 𝜙 ( 𝑣 − ℎ0 𝜎𝑧 ) 1 − 𝛷 ( 𝑙 − ℎ0 𝜎𝑧 ) (𝑙 < 𝑣 < +∞), 这里 ℎ0 是潜艇中心位置深度的定位值，𝑙 是潜艇中心位置实际深度的最小值，𝜙 和 𝛷 分 别是标准正态分布的密度函数与分布函数。

• 概率密度函数表达式为潜艇中心位置深度的估计。

概率密度函数

• 函数定义：$f_{h_0,\sigma_z,l}(v) = \frac{1}{\sigma_z} \cdot \phi \left(\frac{v - h_0}{\sigma_z}\right) \cdot [1 - F \left(\frac{l - h_0}{\sigma_z}\right)]$，适用于 $l < v < +\infty$。
• 参数解释：
  • $h_0$：潜艇中心位置