3. ROS的外接设备有哪些？与机器人控制器通信时，使用到了ROS的哪种通信机制？

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它支持多种类型的外接设备，并且提供了多种通信机制以实现设备与机器人控制器之间的通信。

外接设备

ROS支持的外接设备种类繁多，包括但不限于：

• 传感器：如摄像头、激光雷达（LIDAR）、深度相机、IMU（惯性测量单元）、GPS等，用于环境感知和状态监测。5
• 执行器：如电机驱动器、机械臂、无人机遥控器等，用于执行机器人的动作和任务。5
• 计算平台：如NVIDIA Jetson TX2等嵌入式系统，用于提供额外的计算能力。4

通信机制

ROS使用以下通信机制来实现外接设备与机器人控制器之间的通信：

1. Topic通信：节点之间可以发布（publish）和订阅（subscribe）消息，实现数据的实时传输。这是ROS中最常用的通信方式。76
2. Service通信：用于提供一次性的计算服务，客户端发送请求到服务端，服务端处理后返回结果。7
3. Action通信：用于处理需要较长时间完成的任务，客户端发送目标给服务器，服务器执行并在过程中提供反馈。7
4. 参数服务器：用于存储配置参数，节点可以读取或写入参数。10
5. Master节点：作为ROS系统的管理者，负责节点的注册、发现和通信的协调。10

此外，ROS还支持与其他系统如Unity的交互，通过Rosbridge实现不同平台间的通信。9

总结来说，ROS的外接设备种类丰富，涵盖了从传感器到执行器的多种设备，而其通信机制则包括了Topic、Service、Action、参数服务器以及Master节点等，以满足不同场景下的通信需求。