如何将在原有A*算法基础上，将二维空间关系拓展至三维空间中，添加高度搜寻方向。

• 将A*算法从二维拓展到三维空间，需要考虑高度因素，增加搜寻方向。

算法拓展

• 三维空间搜寻方向：在三维空间中，每个节点最多有26个可能的移动方向，而二维中只有8个。23
• 高度代价转换：通过建立高度代价转换函数，将地形高度信息简化，以适应三维规划空间的需求。1
• 减少遍历方向：为减少计算量，可限制移动方向，如仅允许沿六个主方向（非对角线）移动。2
• 降低粒度：通过减少地图分辨率来降低搜索空间，以提高算法效率，但可能牺牲路径精度。2
• 维度无关的实现：将A*算法修改为与维度无关，使得算法能够适应不同维度的地图数据结构。7
• 三维地形数据：利用三维地形DEM数据，计算出相对平缓且长度较短的路径，同时考虑周围环境的整体情况。8