prescan中行车轨迹怎么设置
在PreScan中设置行车轨迹主要涉及以下几个步骤：
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绘制预设轨迹：用户可以通过手动绘制的方式定义车辆的轨迹，这通常分为三个部分：前进、后退和圆弧。用户需要将车辆拖放到预设的轨迹上，以确保车辆能够按照预定的路径行驶。“最终得到的轨迹如图所示。最后将车辆拖放至轨迹上。”1
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考虑车辆动力学的轨迹跟踪：在设置轨迹时，需要考虑车辆动力学的影响。用户需要打开车辆动力学和轨迹跟踪控制器，并在编译完成后打开Simulink文件，点击Regenerate以生成轨迹跟踪模块。需要注意的是，轨迹跟踪不能违背车辆动力学原理，例如在弯道半径过小而车速过快时，车辆可能会出现偏离轨迹的情况。“此模式下的轨迹跟踪不能违背车辆动力学原理。”1
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不考虑车辆动力学的轨迹跟踪：如果用户选择不考虑车辆动力学，可以关闭车辆动力学选项，此时Driver Model模块会自动变暗。编译完成后打开Simulink文件，并点击Regenerate。“关闭车辆动力学。Driver Model模块自动变暗。”1
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轨迹元素：在PreScan中，轨迹由路径和速度曲线组成，这允许用户重用单独的路径和速度曲线来创建轨迹。路径可以通过自由绘图模式、继承模式或GPS Track来定义。速度曲线则描述汽车速度随时间的变化，是一个独立的实体，可以单独编辑和存储。“在 Prescan 中，轨迹由路径和速度曲线组成。”2
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场景搭建：用户可以根据实际需求创建不同的交通场景，如城市道路、高速公路、交叉口等，以验证ADAS系统在各种驾驶情境下的表现。用户可以通过拖拽和绘制操作在虚拟环境中建立基础道路网络。“用户可以根据实际需求创建城市道路、高速公路、交叉口等不同场景”3
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路径跟踪模块：使用PathFollower驾驶员模型，这是一个Simulink模块，可以将轨迹（路径+速度曲线）转换为车辆动力学模型的转向角输入。此外，油门、刹车和初始速度也受到控制，但与轨迹速度曲线无关。“PathFollower 驾驶员模型是一个Simulink模块，可将轨迹（路径 + 速度曲线）转换为车辆动力学模型的转向角输入。”6
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轨迹同步：在PreScan中，轨迹同步功能允许用户将指定的位置和时间点进行挂钩，以仿真多个道路参与者在某一段路的相对位置以及时间行为。这在模拟复杂交通场景时非常有用。“轨迹同步用来将指定的位置和时间点进行挂钩以仿真多个道路参与者在某一段路的相对位置以及时间行为。”7
通过上述步骤，用户可以在PreScan中设置行车轨迹，以进行ADAS系统的仿真和测试。