多机器人协同

多机器人协同系统是机器人学领域的研究热点，具有环境适应性强、空间分布广、功能互补等优点。

多机器人协同系统的特点

• 环境适应性：多机器人系统能够适应复杂环境，提高任务完成的灵活性和效率。
• 空间分布：机器人可以在不同空间位置协同工作，扩大了作业范围。
• 功能互补：不同机器人可以发挥各自优势，实现更高效的任务分配和执行。

研究进展与应用

• 协同建图：如NeuralCoMapping算法，结合传统方法和机器学习，实现室内场景的高效建图215。
• 协同探索与重建：基于最优质量传输理论，多机器人协同探索并重建未知室内场景模型3。
• 协同导航：考虑机器人间的通信和协同控制，避免碰撞和冲突，实现高效协同导航4。
• 空地机器人协作：空中机器人提供环境感知信息，辅助地面机器人进行路径规划和导航5。

技术挑战与未来趋势

• 协调控制：研究多机器人同步编队与轨迹跟踪控制技术，分析系统运动同步性和稳定性6。
• 任务分配：研究多机器人优化调度、任务分配与轨迹优化等问题，提高系统工作效率6。
• 围捕与追踪：多机器人协同围捕技术在军事侦查、紧急救援等领域具有重要应用价值7。
• 跨域协作：跨域多机器人技术通过信息共享和行为协同，提升复杂环境和使命的感知能力8。

多机器人协同系统的研究正不断深入，未来将在智能城市、医疗保健、交通系统等领域发挥更大作用，同时也面临自动化任务分解、联盟动态形成等技术挑战13。