pdps怎样定义工具

PDPS中定义工具主要涉及几个关键步骤：选择工具类型、指定TCP和Base坐标系、设置不检查碰撞的部件以及定义抓取实体。以下是具体操作的概述：

1. 打开"Tool Definition"对话框，进行工具定义2。
2. 选择"Tool Type"为"Gripper"，即抓手工具2。
3. 指定"TCP Frame"和"Base Frame"，选择已创建的相应坐标系2。
4. 在"Do not check for collisions with"选项中，选择工具上不检查干涉的部件，例如抓手的夹爪2。
5. 利用PDPS的内置工具，如几何体创建、关节定义等，从零开始创建机器人模型48。
6. 对于特定类型的工具，如C型焊枪，还需创建Base坐标系与TCP坐标系，并定义焊枪工具3。
7. 对于带ATC爪手，需要重定位到原点位置并创建相应的坐标7。
8. 完成工具定义后，进行保存与手动运行测试以确保工具设置正确2。

通过这些步骤，用户可以在PDPS软件中成功定义所需的工具，并进行后续的仿真和编程工作。5