简述城市轨道交通制式类型及其特点。

城市轨道交通是现代城市交通的重要组成部分，它不仅能够缓解城市交通压力，还能提高城市交通效率，对城市的可持续发展具有重要意义。根据中国城市轨道交通协会的资料，城市轨道交通制式类型及其特点如下：

1. 地铁系统：地铁线路通常设于地下结构内，也可延伸至地面或高架桥上，一般适用于人口300万以上的大城市2。地铁系统具有高运能的特点，能够满足单向每小时3万人次以上的客流量需求5。

2. 轻轨系统：轻轨系统相对于地铁系统来说，运能较小，适用于中等规模的城市，或者作为大城市地铁系统的补充6。

3. 单轨系统：目前国内只有重庆拥有单轨系统，它是一种高架的轨道交通方式，具有占地面积小、建设成本相对较低的特点2。

4. 有轨电车系统：有轨电车系统通常适用于中小城市，或者作为大城市公共交通网络的补充。它具有与城市景观协调、环保等特点，车辆入口与站台齐平，方便乘客上下车10。

5. 磁悬浮交通：目前只有上海拥有磁悬浮交通系统，它是一种高速、低噪音的交通方式，适用于城市间的快速连接2。

6. 市域快轨：市域快轨适用于连接城市中心与郊区或者城市群之间的快速交通，具有较高的运输效率6。

7. 自动导向系统APM：APM系统是一种自动化的小型轨道交通系统，常用于机场、大型商业区等场所的内部运输8。

8. 市郊铁路：市郊铁路主要是由城际铁路发展而来，适用于城市与周边地区之间的交通连接6。

根据《城市轨道交通分类》（T/CAMET 00001-2020）团体标准，城市轨道交通的分类和主要技术特征得到了明确规定9。这些制式类型各有其特点和适用场景，城市在选择适合自己的轨道交通制式时，需要综合考虑城市的规模、人口、地理环境、经济发展水平等因素3。