基于光伏清扫机器人的多目标识别及行走策略研究

光伏清扫机器人研究概述

• 机器人设计需满足光伏面板清扫特点和斜面稳定行走要求12。

行走策略与位姿状态估计

• 优化设计以提高机器人平稳性，减少运行偏摆2。
• 位姿状态估计与清扫轨迹跟踪是研究重点，涉及硬件电路与控制程序设计3。

移动结构与清扫效率

• 履带式移动结构和滚刷设计，但存在打滑问题4。
• 无水清扫机器人设计，考虑自动调节功能和全面清扫需求6。

路径规划与环境适应性

• 真实地形路径规划，适应复杂光伏电站环境78。
• 弓字形清扫路径设计，提高清扫效率和准确性5。

机器人构型与轻量化设计

• 全向移动式构型设计，采用四轮差速建模法和电磁制动分析9。
• 轻量化设计方法，结合拓扑优化与响应面法，提高清扫机器人性能10。

基于上述研究，光伏清扫机器人的多目标识别及行走策略研究应综合考虑机器人结构优化、位姿状态估计、高效移动结构设计、适应性路径规划以及轻量化设计，以提高清扫效率和机器人性能。