如何判断行驶轨迹的平滑度与预设平滑阈值的大小呢？如何判断行驶轨迹的连续性与预设连续阈值的大小呢？

行驶轨迹的平滑度和连续性是评估自动驾驶系统性能的关键指标。平滑度主要衡量轨迹的波动程度，而连续性则关注轨迹的连贯性和无间断性。通过设定合理的平滑和连续阈值，可以有效提升自动驾驶车辆的安全性和舒适性。37

🚗 平滑度的判断与阈值设定

• 平滑度的定义：平滑度是指轨迹曲线的波动程度。在自动驾驶中，平滑的轨迹意味着车辆行驶过程中加速度和转向角度的变化较小，从而减少乘客的不适感和车辆的磨损。3
• 平滑度的评估方法：常用的评估方法包括计算轨迹曲线的曲率变化、加速度变化和转向角度变化。通过这些参数的统计分析，可以量化轨迹的平滑度。7
• 预设平滑阈值的设定：预设平滑阈值应基于车辆的物理限制和乘客的舒适度要求。例如，对于乘用车，加速度变化应控制在0.5 m/s²以内，转向角度变化应控制在5°以内。3

🛣️ 连续性的判断与阈值设定

• 连续性的定义：连续性是指轨迹的无间断性和连贯性。在自动驾驶中，连续的轨迹意味着车辆行驶过程中没有突然的停止或转向，从而确保行驶的安全性和流畅性。6
• 连续性的评估方法：常用的评估方法包括计算轨迹的时间连续性和空间连续性。时间连续性通过轨迹点的时间间隔来评估，空间连续性通过轨迹点的距离间隔来评估。7
• 预设连续阈值的设定：预设连续阈值应基于车辆的行驶速度和行驶环境。例如，在高速公路上，时间间隔应控制在0.1秒以内，距离间隔应控制在1米以内。6

🔧 解决方案与操作步骤

• 数据采集与处理：首先，通过传感器（如激光雷达、摄像头）采集车辆的行驶轨迹数据。然后，对数据进行预处理，去除噪声和异常点。25
• 平滑度与连续性的计算：使用滑动平均滤波等方法对轨迹数据进行平滑处理，然后计算轨迹的曲率变化、加速度变化和转向角度变化，评估平滑度。同时，计算轨迹点的时间间隔和距离间隔，评估连续性。27
• 阈值的设定与调整：根据车辆的物理限制和行驶环境，设定合理的平滑和连续阈值。在实际行驶过程中，根据反馈数据不断调整阈值，以优化轨迹的平滑度和连续性。36

通过以上步骤，可以有效判断行驶轨迹的平滑度和连续性，并设定合理的预设阈值，从而提升自动驾驶系统的性能和安全性。37