在ROS中如何用一直地图做路径规划

• 在ROS中，使用地图进行路径规划主要涉及全局路径规划和局部路径规划。

全局路径规划

• 全局路径规划：使用move_base包中的全局规划器，基于全局地图进行路径规划。1
• 地图构建：通过SLAM算法如gmapping或slam_toolbox构建全局地图。2
• 算法选择：常用的全局规划算法包括A*、Dijkstra等，用于在全局地图上找到从起点到终点的最优路径。

局部路径规划

• 局部路径规划：move_base包中的局部规划器负责在局部地图上进行实时路径规划，以避开动态障碍物。4
• 传感器数据：利用激光雷达(LIDAR)等传感器数据更新局部代价地图。5
• 动态避障：局部规划器根据传感器反馈的实时数据，动态调整路径以避开障碍物。

配置和使用

• 配置move_base：在ROS中配置move_base，需要设置全局代价地图和局部代价地图，以及相应的规划器参数。3
• 实例应用：通过实际案例，展示如何在ROS环境中配置和使用move_base，实现机器人的自主导航。3