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void SM_Init_FCN(eSM_ID smid,pTimer fstart,pST fstop,pARR warr) { sm[smid].smFC.startTimer=fstart; sm[smid].smFC.stopTimer=fstop; sm[smid].smFC.writeARR=warr; } sSMP sm[MOTORS]; typedef struct { sSM_IO smIO; //电机端口地址 sSM_IP smIP; //电机初始化参数 sSM_FC smFC; //函数指针 sSM_RP smRP; //电机运行参数 }sSMP; typedef struct { u32 homeMaxSteps;//HOME最大步数 u16 circleSteps; //1圈对应的步数(1细分)，反应步距角。1.8°=360/200,则将circleSteps设为200。 u16 reduRatio; //减速比 u16 startSpeed; //启动速度(调速时使用) u8 subdivide; //细分 eSM_DIR homeDir; //HOME位的运动方向 u16 home0Steps; //进入HOME位0多少步后停止电机 u16 home1Steps; //进入HOME位1多少步后停止电机 eSM_HS home0EL; //进入HOME位0时的电平 eSM_HS home1EL; //进入HOME位1时的电平 }sSM_IP;
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深入研究一些
您提供的代码片段定义了一个用于初始化状态机（State Machine）的函数SM_Init_FCN，以及两个结构体sSMP和sSM_IP，这些结构体用于描述电机的状态机配置和初始化参数。
函数SM_Init_FCN的作用：
这个函数用于初始化状态机的函数指针。它接收三个参数：状态机的ID smid，启动定时器的函数指针 fstart，停止定时器的函数指针 fstop，以及写入累加寄存器的函数指针 warr。函数内部将这些函数指针分别赋值给状态机数组 sm 中对应ID的元素的相应成员。1
结构体sSMP的组成：
smIO：电机端口地址，用于存储电机控制所需的硬件端口信息。smIP：电机初始化参数，包含电机的配置和初始状态。smFC：函数指针，用于指向控制状态机行为的函数。smRP：电机运行参数，可能包含电机在运行过程中需要用到的参数。
结构体sSM_IP的详细参数：
homeMaxSteps：HOME位置的最大步数。circleSteps：一圈对应的步数，用于计算步距角，例如1.8°的步距角需要设置为200。reduRatio：减速比。startSpeed：启动速度，用于调速。subdivide：细分，可能用于提高电机控制的精度。homeDir：HOME位的运动方向。home0Steps：进入HOME位0后多少步停止电机。home1Steps：进入HOME位1后多少步停止电机。home0EL和home1EL：进入HOME位0和1时的电平状态。
你觉得结果怎么样？