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void SM_Init_FCN(eSM_ID smid,pTimer fstart,pST fstop,pARR warr) { sm[smid].smFC.startTimer=fstart; sm[smid].smFC.stopTimer=fstop; sm[smid].smFC.writeARR=warr; } sSMP sm[MOTORS]; typedef struct { sSM_IO smIO; //电机端口地址 sSM_IP smIP; //电机初始化参数 sSM_FC smFC; //函数指针 sSM_RP smRP; //电机运行参数 }sSMP; typedef struct { u32 homeMaxSteps;//HOME最大步数 u16 circleSteps; //1圈对应的步数(1细分),反应步距角。1.8°=360/200,则将circleSteps设为200。 u16 reduRatio; //减速比 u16 startSpeed; //启动速度(调速时使用) u8 subdivide; //细分 eSM_DIR homeDir; //HOME位的运动方向 u16 home0Steps; //进入HOME位0多少步后停止电机 u16 home1Steps; //进入HOME位1多少步后停止电机 eSM_HS home0EL; //进入HOME位0时的电平 eSM_HS home1EL; //进入HOME位1时的电平 }sSM_IP; typedef enum { MOTOR_PI =0, //推进电机 MOTOR_PS =1, //进样电机(单步电机) MOTOR_PO =2, //推出电机 MOTOR_BR =3, //搭桥电机 } eSM_ID; typedef void (*pTimer)(u16 p1); typedef void (*pST)(eSM_ID p1); typedef void (*pARR)(u8 p1,u16 p2);
0秒前
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深入研究一些
您提供的代码片段定义了一个初始化函数 SM_Init_FCN
,它用于设置电机控制状态机(sSMP
)的函数指针。这个函数接收三个函数指针作为参数:fstart
、fstop
和 warr
,分别用于启动定时器、停止定时器和写入数组。这些函数指针被赋值给状态机数组 sm
中相应元素的 smFC
成员。
以下是对代码片段的详细解释:
-
SM_Init_FCN
函数定义了一个初始化函数,它接收三个参数:状态机IDsmid
和三个函数指针fstart
、fstop
、warr
。这些函数指针分别用于控制定时器的启动、停止和数组写入操作1。 -
sSMP
结构体定义了电机控制状态机的组成部分,包括电机端口地址smIO
、电机初始化参数smIP
、函数指针smFC
和电机运行参数smRP
。 -
sSM_IP
结构体包含了电机初始化所需的参数,如HOME最大步数homeMaxSteps
、1圈对应的步数circleSteps
、减速比reduRatio
、启动速度startSpeed
等。 -
eSM_ID
枚举定义了电机的类型,包括推进电机MOTOR_PI
、进样电机MOTOR_PS
、推出电机MOTOR_PO
和搭桥电机MOTOR_BR
。 -
函数指针类型
pTimer
、pST
和pARR
分别定义了定时器函数、停止定时器函数和数组写入函数的签名。 -
在
SM_Init_FCN
函数中,通过索引smid
访问状态机数组sm
,并为该状态机的smFC
成员设置相应的函数指针。这允许在初始化时为每个电机状态机指定特定的控制函数。 -
代码中的注释提供了对函数指针参数的简要说明,例如
startTimer
、stopTimer
和writeARR
,这些参数分别对应于启动定时器、停止定时器和写入数组的操作。
你觉得结果怎么样?