void SM_Init_FCN(eSM_ID smid,pTimer fstart,pST fstop,pARR warr) { sm[smid].smFC.startTimer=fstart; sm[smid].smFC.stopTimer=fstop; sm[smid].smFC.writeARR=warr; } sSMP sm[MOTORS]; typedef struct { sSM_IO smIO; //电机端口地址 sSM_IP smIP; //电机初始化参数 sSM_FC smFC; //函数指针 sSM_RP smRP; //电机运行参数 }sSMP; typedef struct { u32 homeMaxSteps;//HOME最大步数 u16 circleSteps; //1圈对应的步数(1细分)，反应步距角。1.8°=360/200,则将circleSteps设为200。 u16 reduRatio; //减速比 u16 startSpeed; //启动速度(调速时使用) u8 subdivide; //细分 eSM_DIR homeDir; //HOME位的运动方向 u16 home0Steps; //进入HOME位0多少步后停止电机 u16 home1Steps; //进入HOME位1多少步后停止电机 eSM_HS home0EL; //进入HOME位0时的电平 eSM_HS home1EL; //进入HOME位1时的电平 }sSM_IP; typedef enum { MOTOR_PI =0, //推进电机 MOTOR_PS =1, //进样电机(单步电机) MOTOR_PO =2, //推出电机 MOTOR_BR =3, //搭桥电机 } eSM_ID; typedef void (*pTimer)(u16 p1); typedef void (*pST)(eSM_ID p1); typedef void (*pARR)(u8 p1,u16 p2); typedef struct { pTimer startTimer;//启动定时器的回调函数的地址 pST stopTimer;//停止定时器的回调函数的地址 pARR writeARR; //写ARR的回调函数的地址 }sSM_FC;

1天前